به نام خداوند بخشنده مهربان
سلام دوستان عزیز تصمیم به اموزش ساختن ربات مسیر یاب ساده ای کردم که اگه خدا بخواد در طول چند روز تکمیلش می کنیم . تو اینترنت سرچ کردم اما اکثر سایت ها یا ناقص توضیح دادن یا مطالبو از سایت های دیگه به سایت خودشون کپی کردن که اصلا قابل درک نیست . در اینجا ما سعی می کنیم یک ربات ساده 4 سنسور رو به کمک هم بسازیم و اگه مفید بود ربات حرفه ای تر رو طراحی می کنیم
خب بریم سر اصل مطلب :
هر ربات مسیریاب از یک بخش مکانیکی و یک بخش الکترونیکی و برنامه نویسی که به حافظه میکرو داده میشه تشکیل شده است .
برای ساختن یک ربات مسیر یاب به قطعات زیر احتیاج داریم :
1 – دو عدد موتور گیربکس دار
2 – دو عدد چرخ ربات و یک هرزه گرد ربات
3 – یک برد سوراخ دار (برای سوار کردن قطعات روی آن)
4 – چهار عدد گیرنده مادون قرمز و چهار عدد فرستنده مادون قرمز ( سنسور های ربات )
5 – چهار عدد پتانسومتر 20 کیلو اهم ( یا بیشتر ) و چهار عدد LED با رنگ دلخواه
6 – هشت عدد مقاومت 330 اهم و چهار عدد مقاومت 220 اهم
7 – یک عدد آیسی LM324 و یک عدد درایور L293D
8 – یک عدد میکروی AVR Atmega 8
9 – یک سوکت 14 پین و یک سوکت 16 پین و یک سوکت 23 پین ( برای ایسی ها )
10 – یک باطری لیتیومی ( اختیاری )
11 – چسب و …
برای تهیه قطعات ربات می تونید از سایت معتبر www.roboeq.com استفاده کنید
برای دیتاشیت قطعات هم از همین سایت استفاده کنید . دیتاشیت همه ایسی ها و سنسور های لازم موجود هستند اگر هم جایی گنگ بود یا به راهنمایی و یا اطلاعاتی احتیاج داشتید در قسمت نظرات مطرح کنید.
قسمت یک : اطلاعات پایه ای
راه اندازی سنسور مادون قرمز
شکل سنسور گیرنده مادون قرمز
——————————————————————————————————————-
شکل فرستنده مادون قرمز
———————————————————————————————————–
هیشه پایه بلند پایه مثبت است و پایه کوتاه تر پایه منفی . برای ساختن یک سنسور مادون قرمز باید طبق شکل زیر فرستنده و گیرنده رو کنار هم قرار بدیم و مانند ان سیم ها را ببندیم ( مقاومتی که به پایه گیرنده وصل میشه باید 10 کیلو اهم باشه که اشتباها در شکل زیر 330 است )
پایه ی بلند گیرنده رو به پایه ی کوتاه فرستنده وصل می کنیم و ان ها را به منفی وصل می کنیم . به پایه کوتاه گیرنده و پایه ی بلند فرستنده یک مقاومت 330 یا 220 وصل می کنیم و آن را به مثبت 5 ولت وصل می کنیم . سپس از پایه گیرنده که به آن مقاومت وصل شده یک سیم بیرون می اوریم که سیم اصلی و اشکار ساز سیاه و سفید محیط است .ان را به + یا – اپ آمپ (lm324) وصل می کنیم
اینم شکل استاندارد مدار بالا
[vip-members]
——————————————————————————————————————————
الان باید خروجی گیرنده که تو شکل بالا با (اپ آمپ) مشخص شده رو به ایسی lm324 وصل کنیم . هر ایسی lm324 چهار (اپ آمپ) داره که می تونیم چهار تا سنسور رو باش فعال سازی کنیم و چون ربات ما از 4 سنسور تشکیل شده یک ایسی کافیه .
به دیتاشیت lm324 دقت کنید
تو این ایسی 4 آپ امپ وجود داره هر اپ آمپ از یک خروجی (output) و دو ورودی (input) که یکی + و یکی – است تشکیل شده است . وردی مثبت را به سنسور و ورودی منفی را پتانسیومتر وصل میکنیم و خروجی را پردازشگر وصل می کنیم .
توجه : میتوانید جای مثبت و منفی را با هم عوض کنید . فقط حساسیت ان به سفید و سیاه معکوس میشود .
برای بستن پتانسیو متر می توانید از مدار زیر استفاده کنید .
حالا اگه مدار های بالا رو با هم ترکیب کنیم مدار زیر بدست می آید
این مدار برای یک سنسور است ، باید به تعداد سنسور های ربات مدار بالا را پیاده سازی کنیم .
توجه : برای اینکه از کار کرد هر سنسور اگاه شودید به خروجی اپ آمپ یک عدد led وصل کنید وصل کنید و به پایه منفی led یک مقاومت 180 کیلو اهم وصل کنید و ان را به منفی متصل کنید.
چینش سنسور ها :
حالا که به نحوه فعال سازی سنسور های ربات اشنا شدیم میریم به سراغ چینش سنسور ها و مکان قرار گیری موتور ها . سه چینش زیر رو می توانیم با توجه به 4 سنسوری بودن ربات استفاده کنیم که دو چینش اول برنامه نویسی یکسانی لازم دارند و چینش نوع سوم به برنامه دیگری با توجه به نوع چینشش نیاز دارد .
چینش نوع اول:
چینش نوع دوم :
چینش نوع سوم :
برای این اموزش چینش نوع دوم رو انتخاب می کنیم .
وقتی سنسور ها را مطابق شکل دو بستید و سنسور ها را به ورودی lm324 وصل کردید چهار خروجی از ایسی lm324 خواهیم داشت (چهار پایه گوشه ها) که مربوط به سنسور های 1 ، 2 ، 3 و 4 میشن . باید این چهار خروجی رو به ورودی پردازده وصل کنیم و از پردازنده دو خروجی میان بیرون که این دو خروجی یکی رو به موتور چپ و یکی رو به موتور راست وصل می کنیم .
توجه : خروجی پردازنده ها کمتر از 5 ولت می باشد و به تنهایی نمی تواند موتور های ربات را راه اندازی کند برای این کار از ایسی درایور استفاده می کنیم .
نظرات شما عزیزان:
برچسب‌ها: